太乙、奇门、六壬为三式之学。而六壬一术，其传尤古。清朝六壬家程树勋认为六壬最先出，奇门次出，太乙晚出。六壬纯用干支神将推演，并不用九星、八门、文昌计神等项，以是知其先出。奇门所用天三门、地四户、天马方则采用六壬之占法。太乙所用九星、八门、五符等类，则采用奇门、六壬，故断言奇门、太乙皆在六壬之后。
六壬术源本律历，旁通羲象，组织繁复，义理玄奥。其最早之形成，当在春秋时期，略晚于《周易》。《国语·周语》载有周景王向伶州鸠问律：王曰：“七律者何？”（伶州鸠）对曰：“昔武王伐殷，岁在鹑火，月在天驷，日在析木之津，辰在斗柄，星在天鼋。……岁之所在，则我有周之分野也，月之所在，辰马农祥也。……自鹑及驷七列也。南北之揆七同也，凡人神以数合之，以声昭之。数合声和，然后可同也。故以七同其数，而以律和其声，于是乎有七律。王以二月癸亥夜陈，未毕而雨。以夷则之上宫毕，当辰。辰在戌上……”由以上文字，当看出是六壬术中天地盘上下相加之模型，即源本于律历者。
六壬根于天文，以月将加时，演四课而发三传，用以模拟事物运动发展的过程，即乃干支五行配合成课而推算，后人虽列六十四课体来比附六十四卦，但其内在体系与周易卦爻并无相涉，二者是各自并行的学术系统。《后汉书·律历志》亦有“古之人论数也，曰‘物生而后有象，象而后有滋，滋而后有数。’然则天地初形，人物既著，则算数之事生矣。记称大桡作甲子，隶首作数。二者既立，以比日表，以管万事。”无片言只字提及卦爻。以至于清朝六壬家张鋐著《六壬说约》，有谓六壬当始于大桡，成于隶首之言论。
今世所传之六壬占卜书年代最早者，为《黄帝龙首经》、《黄帝授三子玄女经》、《黄帝金匮玉衡经》三书。晋葛洪《抱朴子·遐览篇》有《龙首经》之名。《隋书·经籍志·五行类》有《黄帝龙首经》二卷。查《龙首经》中所占诸术，第十法云：“功曹廷掾为土官……外部吏及内不属五曹者，皆属功曹”，第四十九法“占诸吏谋对计簿当见上官知喜怒法”中有：“欲见王者以天一，诸侯以太常，将军以勾陈，卿相、二千石以青龙，令长以朱雀”，皆汉时官制。关注微信 ，中国风水研究会，开拓玄学视野。《汉书·翼奉传》所述：“知下之术，在于六情十二律而已。北方之情，好也，好行贪狼，申子主之；东方之情，怒也，怒行阴贼，亥卯主之。贪狼必待阴贼而后动，阴贼必待贪狼而后用，二阴并行，是以王者忌子卯也。”以及“师法用辰不用日，辰为客，时为主人。见于明主，侍者为主人。辰正时邪，见者正，侍者邪；辰邪时正，见者邪，侍者正。”即是六壬占法，与《龙首经》第九法“占知臣吏心善恶法”相通。以上确证《黄帝龙首经》是汉时之书，六壬术的占法在汉代即已成型。而《黄帝授三子玄女经》、《黄帝金匮玉衡经》虽亦为汉时之书，似当略早于《龙首经》。北齐颜之推《颜氏家训》卷第七杂艺第十九载：“吾尝学六壬式，亦值世间好匠，聚得《龙首》、《金匮》、《玉爕》、《玉历》十许种书，讨求无验，寻亦悔罢。”
唐末杜光庭的《墉城集仙录》记载的道教仙女中也有关于九天玄女的记载：
九天玄女者，黄帝之师，圣母元君弟子也……帝用忧愤，斋于太山之下，王母遣使披玄狐之裘，以符授帝曰：“精思告天，必有太上之应。”居数日，大雾冥冥，昼晦。玄女降焉。乘丹凤，御景云，服九色彩翠之衣，集于帝前。帝再拜受命。玄女曰：“吾以太上之教，有疑可问也。”帝稽首曰：“蚩尤暴横，毒害蒸黎，四海嗷嗷，莫保性命。欲万战万胜之术，与人除害，可乎？”玄女即授帝六甲六壬兵信之符。
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